🤗 LeRobot Notebooks

Этот репозиторий содержит примеры ноутбуков для работы с LeRobot. Эти ноутбуки демонстрируют, как обучать политики на реальных или симуляционных наборах данных с использованием стандартизированных политик.

---

Обучение ACT

ACT (Action Chunking Transformer) — это архитектура политики на основе трансформеров для обучения с подражанием, которая обрабатывает состояния робота и входные данные с камер, генерируя плавные последовательности действий, сгруппированные в чанки.

Мы предоставляем готовый к запуску ноутбук Google Colab, который поможет вам обучать политики ACT с использованием наборов данных из Hugging Face Hub.

Ноутбук	Colab
Обучение ACT с помощью LeRobot

Ожидаемое время обучения на 100k шагов: ~1,5 часа на GPU NVIDIA A100 с размером батча 64.

Обучение SmolVLA

SmolVLA — это небольшая, но эффективная модель Vision-Language-Action. Она компактна по размеру, содержит 450 млн параметров и разработана Hugging Face.

Мы предоставляем готовый к запуску ноутбук Google Colab, который поможет вам обучать политики SmolVLA с использованием наборов данных из Hugging Face Hub.

Ноутбук	Colab
Обучение SmolVLA с помощью LeRobot

Ожидаемое время обучения на 20k шагов: ~5 часов на GPU NVIDIA A100 с размером батча 64.

Update on GitHub