LeRobot documentation
Телеоператоры
Телеоператоры
Телеоператор генерирует действия, которые выполняет робот, — это может быть ведущая рука, геймпад, клавиатура или телефон. Все они реализуют интерфейс Teleoperator, поэтому сценарий записи, написанный для этого интерфейса, работает с любым устройством ввода.
См. Телеуправление с телефона и Isaac Teleop для руководств по настройке, а также Имитационное обучение для роботов для рабочего процесса записи. Для устройств, поддерживаемых сообществом, вне основного набора, см. Роботы и телеоператоры сторонних разработчиков. Чтобы добавить собственный телеоператор, см. Принесите своё оборудование.
Телеоператор
класс lerobot.teleoperators.Teleoperator
< source >( config: TeleoperatorConfig )
Базовый абстрактный класс для всех устройств телеуправления, совместимых с LeRobot.
Этот класс предоставляет стандартизированный интерфейс для взаимодействия с физическими телеоператорами. Подклассы должны реализовать все абстрактные методы и свойства, чтобы быть пригодными для использования.
connect
< source >( calibrate: bool = True )
Установите связь с телеоператором.
Отключитесь от телеоператора и выполните необходимую очистку.
Примените любую одноразовую или конфигурацию во время выполнения к телеоператору. Это может включать в себя настройку параметров двигателей, режимов управления или начального состояния.
При необходимости откалибруйте телеоператора. Если это не требуется, операция не должна ничего делать.
Этот метод должен собирать все необходимые данные (например, смещения моторов) и соответствующим образом обновлять словарь
:pyattr:calibration.
get_action
< source >( ) → RobotAction
Возвращает
RobotAction
Плоский словарь, представляющий текущие действия телеоператора. Его структура должна соответствовать :pymeth:observation_features.
Получите текущее действие от телеоператора.
send_feedback
< source >( feedback: dict ) → dict[str, Any]
Параметры
- feedback (dict[str, Any]) — Словарь, описывающий желаемую обратную связь. Его структура должна соответствовать
:pymeth:
feedback_features.
Возвращает
dict[str, Any]
Действие, фактически отправленное на моторы, может быть обрезано или изменено, например, из-за ограничений безопасности по скорости.
Отправьте команду действия обратной связи телеоператору.
Словарь, описывающий структуру и типы действий, генерируемых телеоператором. Его структура (ключи) должна соответствовать структуре данных, возвращаемых методом :pymeth:get_action. Значениями словаря должны быть типы соответствующих значений, если это простые значения, например float для единственного проприоцептивного значения (целевая позиция/скорость сустава).
Примечание: этот метод должен вызываться независимо от того, подключен ли робот или нет.
Словарь, описывающий структуру и типы действий обратной связи, ожидаемых роботом. Его структура (ключи) должна соответствовать структуре данных, передаваемых в :pymeth:send_feedback. Значения в словаре должны указывать тип значения, если это простое значение, например float для единственного проприоцептивного значения (целевая позиция/скорость сустава)
Примечание: этот метод должен вызываться независимо от того, подключен ли робот или нет.
Указывает, подключён ли телеоператор в данный момент. Если False, вызов :pymeth:get_action или :pymeth:send_feedback должен вызывать ошибку.
Указывает, откалиброван ли телеоператор в данный момент. Если не применимо, должно всегда быть True
TeleoperatorConfig
класс lerobot.teleoperators.TeleoperatorConfig
< source >( id: str | None = Nonecalibration_dir: pathlib.Path | None = None )