LeRobot documentation
Robots y teleoperadores de terceros
Robots y teleoperadores de terceros
El ecosistema de LeRobot se extiende mucho más allá de su hardware oficialmente soportado. Gracias a la arquitectura de plugins de LeRobot, la comunidad ha creado integraciones para una amplia gama de brazos robóticos y dispositivos de teleoperación: desde manipuladores industriales y manos diestras hasta plataformas de aficionados asequibles, visores de realidad virtual, dispositivos hápticos y kits completos de brazo más teleoperador. Esta página presenta integraciones mantenidas por la comunidad que puedes utilizar para teleoperación, recopilación de datos y despliegue de políticas.
Estos proyectos son desarrollados y mantenidos por terceros. Consulte cada repositorio para obtener instrucciones de instalación, requisitos de hardware y soporte.
Los plugins de reemplazo se detectan automáticamente por nombre de paquete: LeRobot importa cualquier paquete instalado con el prefijo lerobot_robot_ o lerobot_teleoperator_. Una vez instalado, haga referencia al type que el plugin registra (consulte su README, ya que puede diferir del nombre del paquete) directamente desde cualquier comando de LeRobot:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ marca los proyectos que son bifurcaciones o extensiones de LeRobot. Es posible que requieran una configuración personalizada en lugar de funcionar con una instalación sin modificar. Todas las demás entradas son complementos listos para usar.
Brazos industriales y colaborativos
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Plugin para la serie de brazos colaborativos xArm de UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Paquete oficial para la serie xArm de UFACTORY. Envuelve LeRobot en sus propios comandos de registro, teleoperación y evaluación, y admite la teleoperación con GELLO, Pika, UMI y SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Plugin para los brazos colaborativos de seis ejes de Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Extensión de LeRobot para el brazo de investigación Franka, combinado con la mano RobotEra XHand para teleoperación con VR. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Plugin para el brazo Research 3 de Franka a través de franky, con control de articulaciones, cartesiano e impedancia. Un plugin complementario lo combina con la mano BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Extensión de LeRobot para el Universal Robots UR5e, con soporte para un solo brazo y bimanual. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Extensión de LeRobot para un Universal Robots UR5e móvil, que añade grabación automatizada a gran escala con una supervisión mínima. |
| lerobot_robot_ur5e | Plugin para el Universal Robots UR5e con una pinza Robotiq, sobre control RTDE. |
Brazos de investigación y aprendizaje
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot_trossen | Plugin para los brazos estilo WidowX y ALOHA de Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Plugin para el brazo de 6 grados de libertad A1 de Galaxea, controlado a través del Galaxea A1 Runtime instalado por separado, con un SO-Leader teleoperator correspondiente (un brazo líder SO-101 modificado). |
AgileX Piper
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Plugin para el brazo AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Plugin para el brazo AgileX Piper, con teleoperación de múltiples brazos, límites de seguridad y herramientas de interfaz gráfica. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin para el brazo AgileX Piper sobre CAN, el robot compañero del teleoperador PiperMate listado bajo Leader Arms. |
Brazos asequibles y para aficionados
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Plugin para el brazo robótico de 6+1 grados de libertad StarAI Cello de FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin para el brazo robótico compacto StarAI Viola de 6+1 grados de libertad de FashionStar, con su correspondiente brazo teleoperador StarAI Violin. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Plugin para el brazo de 5 grados de libertad Waveshare RoArm-M3 con pinza, controlado por su ESP32 integrado a través de serial. |
Manos y agarradores
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Plugin para la mano LEAP V1 KAIZEN de Algomatic Dynamics, una mano de cuatro dedos con 16 grados de libertad compatible con la LEAP Hand v1. El SDK ghand complementario añade teleoperación con seguimiento de manos mediante webcam y simulación en MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Plugin para la mano hábil Revo2 de BrainCo, a través del SDK de Python de BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Plugin para FastGripper, un actuador de agarre paralelo con engranaje de gusano para el SO-101 que mantiene el agarre sin energía. El tipo de robot fastgripper_follower lo expone como un actuador de agarre estándar de 0 a 100. |
Robots de servicio, móviles y de utilidades
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Plugin para el robot de servicio de doble brazo ugo Pro de ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Plugin para el semihumanoide con ruedas ugo Nova de ugo, que lee articulaciones y cámaras y envía comandos de articulaciones a través de ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Plugin para Sourccey, el robot doméstico de doble brazo de código abierto sobre base mecanum de Vulcan Robotics, con su teleoperador de brazo líder, un SDK de Python y herramientas de LiDAR 2D. |
| onero_lerobot | Plugin para el humanoide doméstico con ruedas SwitchBot Onero H1, que envuelve su SDK de ROS 2 como un robot de LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Plugin para un manipulador móvil LeKiwi con una pinza PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Plugin que simula un robot para grabar sin hardware. ¡Útil para depurar! |
Teleoperadores
VR y controladores de movimiento
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin que convierte un teléfono o un visor de realidad virtual en un teleoperador a través de WebXR, envolviendo la biblioteca de código abierto teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Plugin para el 3Dconnexion SpaceMouse, con cinemática inversa para robots SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Plugin para teleoperar brazos desde un Meta Quest (WebXR), que se basa en descripciones URDF para la cinemática inversa. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Plugin para el visor de realidad virtual PICO 4, con una variante de seguimiento de manos sin controlador. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Plugin de Seeed Studio para teleoperar el brazo reBot Arm B601-RS y B601-DM (soportado de forma nativa en LeRobot) con los controladores PICO 4, en modo de un solo brazo o de doble brazo. |
Brazos líderes
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Plugin para el teleoperador GELLO de 7 grados de libertad. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin para el teleoperador YAM activo de I2RT, un brazo con retroalimentación bilateral de fuerza. |
| lerobot_teleoperator_omy | Plugin para el teleoperador de 6 grados de libertad OMY-L100 de ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Plugin para el teleoperador PiperMate (servos UART de FashionStar), que controla el brazo AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Plugin para el brazo líder OpenArm KER de Enactic. Controla el openarm_follower y el bi_openarm_follower nativos. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, un brazo líder de bajo coste (desde unos 60 USD) que teleopera a muchos brazos comerciales, con scripts de teleoperación de LeRobot para los seguidores SO-100, LeKiwi y XLeRobot (paper). |
Dispositivos hápticos
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Plugin para el dispositivo háptico Haply Inverse3, que añade teleoperación con retroalimentación de fuerza. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Plugin para el dispositivo háptico Force Dimension omega.7, que añade teleoperación con retroalimentación de fuerza. |
En red y remoto
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Plugin que recibe comandos de teleoperación a través de un Portal de LiveKit (WebRTC) para el control remoto. |
Kits completos (Robot + Teleoperador)
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Kit líder-seguidor de nueva generación SO-ARM 102: pinza paralela, el doble de carga útil y rigidez del chasis, articulaciones de hombro/codo un 67% más rápidas y un alcance un 10% mayor que el SO-ARM 101. Plugin de LeRobot. |
| lerobot-arx5 | Plugin para el brazo ARX5: brazo robótico lerobot-arx5 con su brazo teleoperador lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Plugin para el brazo de 7 grados de libertad de Nextis: brazo robótico aira_follower y brazo teleoperador aira_leader. |
| lerobot_yam | Suite de plugins para el brazo YAM de I2RT: brazo robótico yam_follower y brazo teleoperador yam_leader. |
| trlc-dk1 | Plugin para el kit de desarrollo de The Robot Learning Company: brazos de un solo brazo y bimanuales de tipo seguidor/teleoperador. |
| hex_lerobot_drivers | Suite de plugins para dispositivos HEXFELLOW: robots, teleoperadores y cámaras (ver Cámaras y sensores). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Plugin para el NexArm de Hiwonder: el brazo robótico y su brazo teleoperador correspondiente. |
| Star-Arm-102 | Plugin para el brazo de 6+1 grados de libertad de código abierto Star Arm 102 de FashionStar: brazo robótico lerobot-robot-stararm102 (102-FL) con su brazo teleoperador lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, o el 102-HD de retención de postura). |
| lerobot_robot_elrobot | Plugin para el ElRobot de 7+1 grados de libertad impreso en 3D de NormaCore: brazo robótico elrobot_follower y brazo teleoperador elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Plugin para el robot de doble brazo Almond Axol: robot axol, teleoperador de VR axol_vr (WebXR), una cámara ZED y axol_mantis para los montajes de demostración portátiles Mantis. |
Puentes de ROS 2
| Proyecto | Descripción |
|---|---|
| leros2 | Plugin que conecta los temas y acciones de ROS 2 con robots y teleoperadores de LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Plugin que conecta robots ROS 2 con LeRobot a través del transporte pub/sub de Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Plugin del proyecto Rosetta que expone un robot ROS 2 a través de temas declarados en un YAML de contrato, con un plugin de teleoperador correspondiente. |
Contribuir
¿Construiste tu propia integración de hardware para LeRobot? El sistema de complementos facilita la incorporación de nuevos robots y teleoperadores: consulta la guía Bring Your Own Hardware para comenzar y comparte tu proyecto con la comunidad.
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