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Cámaras

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Cámaras

Las cámaras proporcionan las observaciones de imagen que ve una política. Cada backend —OpenCV, Intel RealSense, Reachy 2— implementa la interfaz Camera, por lo que cambiar el hardware no modifica el código que lee los fotogramas.

Consulte la Guía de cámaras para elegir y configurar una cámara, y Cámaras y sensores de terceros para dispositivos fuera del conjunto principal.

Cámara

clase lerobot.cameras.Camera

< >

( config: CameraConfig )

Parámetros

  • fps (float | None) — Fotogramas por segundo configurados o medidos
  • width (int | None) — Ancho del fotograma en píxeles
  • height (int | None) — Altura del fotograma en píxeles

Clase base para implementaciones de cámara.

Define una interfaz estándar para las operaciones de cámara en diferentes backends. Las subclases deben implementar todos los métodos abstractos.

Gestiona las propiedades básicas de la cámara (FPS, resolución) y las operaciones principales:

  • Conexión/desconexión
  • Captura de fotogramas (síncrono/asíncrono/último)

connect

< >

( warmup: bool = True )

Parámetros

  • warmup — Si es True (valor predeterminado), captura un fotograma de calentamiento antes de devolver. Útil para cámaras que necesitan tiempo para ajustar la configuración de captura. Si es False, omite el fotograma de calentamiento.

Establecer la conexión con la cámara.

desconectar

< >

( )

Desconéctese de la cámara y libere los recursos.

leer

< >

( ) → np.ndarray

Devuelve

np.ndarray

Marco capturado como un array de numpy.

Captura y devuelve un solo fotograma de la cámara de forma síncrona.

Esta es una llamada bloqueante que esperará al hardware y a su SDK.

async_read

< >

( timeout_ms: float = Ellipsis ) → np.ndarray

Parámetros

  • timeout_ms — Tiempo máximo de espera de un nuevo fotograma, en milisegundos. El valor predeterminado es 200 ms (0,2 s).

Devuelve

np.ndarray

Marco capturado como un array de numpy.

Lanza

TimeoutError

  • TimeoutError — Si no llega un nuevo fotograma dentro de timeout_ms.

Devuelve el nuevo cuadro más reciente.

Este método recupera el último fotograma capturado por el hilo en segundo plano. Si ya hay un nuevo fotograma disponible en el búfer (capturado desde la última llamada), lo devuelve de inmediato.

Solo bloquea hasta timeout_ms si el búfer está vacío o si el último fotograma ya fue consumido por una llamada anterior a async_read.

En esencia, este método devuelve el último cuadro no consumido, esperando si es necesario a que llegue uno nuevo dentro del tiempo de espera especificado.

Uso:

  • Ideal para bucles de control donde se desea garantizar que cada cuadro procesado sea nuevo, sincronizando eficazmente el bucle con los FPS de la cámara.
  • Las causas de un tiempo de espera agotado suelen incluir: un FPS de cámara muy bajo, una carga de procesamiento elevada o si la cámara está desconectada.

find_cameras

< >

( ) → List[Dict[str, Any]]

Devuelve

List[Dict[str, Any]]

Una lista de diccionarios, donde cada diccionario contiene información sobre una cámara detectada.

Detecta las cámaras disponibles conectadas al sistema.

CameraConfig

clase lerobot.cameras.CameraConfig

< >

( fps: int | None = Nonewidth: int | None = Noneheight: int | None = None )

make_cameras_from_configs

lerobot.cameras.make_cameras_from_configs

< >

( camera_configs: dict )

Update on GitHub

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