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Cosmos3-Super SO-101 forward-dynamics — self-rollout outputs
Cosmos3-Super (64B MoT) 를 SO-101 forward-dynamics 로 post-training 한 체크포인트
(iter_000000900, 8시간 anchor 런) 의 self-rollout 결과물입니다. 수치와 측정 절차는
사내 Confluence 문서에 있고, 이 저장소는 그 문서에서 인라인으로 참조하기 위한 미디어만 담습니다.
원본 데이터셋: geonmin-kim/SO101-lv4-wework-imperial-merged
구성
| 경로 | 내용 |
|---|---|
figures/rollout_2s.png |
GT/Pred 필름스트립 · t=0 s 출발 · 2.1 s |
figures/rollout_10s.png |
〃 10.0 s |
figures/rollout_t2_2s.png |
〃 t=2.0 s 출발 (정지 구간 배제) · 2.1 s |
figures/rollout_t2_10s.png |
〃 t=2.0 s 출발 · 10.0 s |
gifs/ |
2.1 s 롤아웃의 애니메이션 미리보기 (720px, 15 fps) |
videos/ |
원본 mp4 (1280×512, 30 fps). 왼쪽 GT / 오른쪽 예측 |
읽는 법
1 청크 = 조건 프레임 1장 + 행동 16스텝 → 16프레임 예측(0.53 s). self-rollout 은 청크 k 를 청크 k−1 이 생성한 마지막 프레임으로 조건화하므로, 청크 경계가 드리프트가 들어오는 유일한 지점입니다.
에피소드 도입부 약 2초는 16프레임 중 14가 정지입니다. 그 구간에서는 조건 프레임을 그대로
복사하는 예측이 모델보다 PSNR 이 높게 나오므로, _t2_ 가 붙은 쪽(t=2.0 s 출발)이 모델의
동역학 예측 능력을 보는 데 맞습니다.
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