LeLab - Hướng dẫn LeRobot

LeLab là một giao diện người dùng đồ họa được xây dựng dựa trên thư viện LeRobot, được thiết kế để giúp việc tiếp cận robotics trở nên dễ dàng hơn mà không cần phải ghi nhớ các lệnh CLI. Từ một ứng dụng duy nhất, bạn có thể cấu hình robot của mình, điều khiển từ xa, thu thập bộ dữ liệu, huấn luyện chính sách cục bộ hoặc trên GPU đám mây thông qua HF Jobs, và triển khai các mô hình đã được huấn luyện trở lại robot của bạn. Đây là cách dễ nhất để đi từ một chiếc SO-101 vừa mở hộp đến một chính sách hoạt động, và là người bạn đồng hành tuyệt vời cho bất kỳ ai đang tìm hiểu quy trình làm việc của LeRobot. Mã nguồn và các vấn đề được lưu trữ trên GitHub: huggingface/leLab.

Hiện tại LeLab chỉ tương thích với SO-ARM101

Cài đặt

Yêu cầu uv. Cài đặt và khởi chạy bằng một lệnh:

uv tool install git+https://github.com/huggingface/leLab.git && lelab

Sau khi cài đặt, chạy lelab từ terminal bất cứ lúc nào để khởi động ứng dụng.

Tính năng

• Thêm robot — Chọn loại cánh tay (leader/follower), hiệu chuẩn từng khớp từ vị trí giữa và gắn camera.
• Điều khiển từ xa — Điều khiển cánh tay theo dõi bằng cánh tay dẫn và xem trực quan hóa 3D thời gian thực của các cánh tay.
• Ghi lại bộ dữ liệu — Xác định mô tả tác vụ, số lượng tập và thời lượng mỗi tập/khởi động lại. Nhấn phím cách để chuyển sang tập tiếp theo. Khuyến nghị 30+ tập.
• Đào tạo cục bộ — Đào tạo một chính sách trực tiếp trên máy của bạn với bộ dữ liệu, loại chính sách, kích thước lô và số bước đã chọn.
• Đào tạo trên đám mây với HF Jobs — Đào tạo trên các GPU mạnh thông qua HF Jobs với mức giá minh bạch. Hãy chạy hf auth login trước. Xem Hướng dẫn phần cứng Compute để có mẹo về phần cứng/kích thước lô.
• Trực quan hóa huấn luyện — Theo dõi tiến độ trực tiếp trong ứng dụng, với các checkpoint được lưu tự động.
• Chạy các chính sách đã huấn luyện — Chọn bất kỳ mô hình nào từ danh sách tác vụ của bạn và chạy suy luận trên robot của bạn chỉ với một cú nhấp chuột.
• Sử dụng bộ dữ liệu của cộng đồng — Cung cấp bất kỳ ID bộ dữ liệu Hugging Face nào để huấn luyện trên các bộ dữ liệu mà bạn không tự ghi lại.