# OpenArm [OpenArm](https://openarm.dev) es un brazo humanoide de 7DOF de código abierto diseñado para la investigación y el despliegue de IA física. Para obtener tu OpenArm, ya sea ensamblado o de bricolaje, y unirte a la comunidad global, explora a los fabricantes verificados y certificados de todo el mundo en [openarm.dev](https://openarm.dev). ## ¿Qué lo hace único? - **Diseño a escala humana**: OpenArm está diseñado con proporciones similares a las humanas, escalado para una persona de aproximadamente 160-165 cm de estatura. Esto proporciona un equilibrio óptimo entre un alcance práctico y una inercia manejable para una operación segura y receptiva. - **Arquitectura centrada en la seguridad**: Construido con motores retroaccionables QDD y alta compliancia, OpenArm prioriza la interacción segura entre humanos y robots, al tiempo que mantiene capacidades de carga prácticas (6,0 kg pico / 4,1 kg nominal) para tareas del mundo real. - **Diseñado para durar**: Los componentes estructurales críticos utilizan una construcción de aluminio y acero inoxidable, lo que garantiza un rendimiento robusto para la recopilación repetitiva de datos y el uso continuo en investigación. - **Totalmente accesible y fabricable**: Cada componente, desde piezas de CNC y carcasas impresas en 3D hasta el cableado eléctrico, está diseñado para que investigadores individuales y laboratorios puedan comprarlo y fabricarlo, con los datos de fabricación completos proporcionados. - **Práctico y asequible**: Por 6.500 USD por un sistema bimanual completo, OpenArm ofrece capacidades de grado de investigación por una fracción del costo de los robots humanoides tradicionales. ## Requisitos de la plataforma **Solo Linux**: OpenArm actualmente solo funciona en Linux. El adaptador USB de bus CAN no tiene controladores para macOS y no se ha probado en Windows. ## Guía de seguridad Antes de operar OpenArm, lea la [guía de seguridad oficial](https://docs.openarm.dev/getting-started/safety-guide). Puntos clave: - **Instalación segura**: Fije el brazo a una superficie plana y estable con tornillos o abrazaderas - **Distancia de seguridad**: Mantén las partes del cuerpo y los objetos fuera del rango de movimiento durante la operación - **Equipo de protección**: Use siempre gafas de seguridad; utilice EPI adicionales según sea necesario - **Límites de carga**: No exceda los límites de carga especificados (6,0 kg pico / 4,1 kg nominal por brazo) - **Parada de emergencia**: Conozca la ubicación y el funcionamiento del dispositivo de parada de emergencia - **Inspección regular**: Verifique los tornillos flojos, los límites mecánicos dañados, los ruidos inusuales y los daños en el cableado ## Configuración del hardware Siga la documentación oficial de hardware de [OpenArm](https://docs.openarm.dev) para: - Lista de materiales y aprovisionamiento - Instrucciones para impresión 3D - Ensamblaje mecánico - Instalación eléctrica Los repositorios de hardware están disponibles en [github.com/enactic/openarm](https://github.com/enactic/openarm). ## Configuración del bus CAN OpenArm utiliza comunicación por bus CAN con motores Damiao. Una vez que el adaptador USB de bus CAN esté conectado a su PC con Linux, siga la [guía de motores Damiao y bus CAN](./damiao) para configurar la interfaz. Configuración rápida: ```bash # Setup CAN interfaces lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1 # Test motor communication lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1 ``` ## Instalar LeRobot 🤗 Siga nuestra [Guía de instalación](./installation) y luego instale el soporte del motor Damiao: ```bash pip install -e ".[damiao]" ``` ## Uso ### Brazo seguidor (Robot) ```bash lerobot-calibrate \ --robot.type=openarm_follower \ --robot.port=can0 \ --robot.side=right \ --robot.id=my_openarm_follower ``` ```python from lerobot.robots.openarm_follower import OpenArmFollower, OpenArmFollowerConfig config = OpenArmFollowerConfig( port="can0", side="right", # or "left" for left arm id="my_openarm_follower", ) follower = OpenArmFollower(config) follower.connect() # Read current state obs = follower.get_observation() print(obs) # Send action (position in degrees) action = { "joint_1.pos": 0.0, "joint_2.pos": 0.0, "joint_3.pos": 0.0, "joint_4.pos": 45.0, "joint_5.pos": 0.0, "joint_6.pos": 0.0, "joint_7.pos": 0.0, "gripper.pos": 0.0, } follower.send_action(action) follower.disconnect() ``` ### Brazo líder (teleoperador) El brazo líder se utiliza para la teleoperación: se mueve manualmente para controlar el brazo seguidor. ```bash lerobot-calibrate \ --teleop.type=openarm_leader \ --teleop.port=can1 \ --teleop.id=my_openarm_leader ``` ```python from lerobot.teleoperators.openarm_leader import OpenArmLeader, OpenArmLeaderConfig config = OpenArmLeaderConfig( port="can1", id="my_openarm_leader", manual_control=True, # Disable torque for manual movement ) leader = OpenArmLeader(config) leader.connect() # Read current position (as action to send to follower) action = leader.get_action() print(action) leader.disconnect() ``` ### Teleoperación Para teleoperar OpenArm con control líder-seguidor: ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=openarm_follower \ --robot.port=can0 \ --robot.side=right \ --robot.id=my_openarm_follower \ --teleop.type=openarm_leader \ --teleop.port=can1 \ --teleop.id=my_openarm_leader ``` Usa el mismo `--robot.id` y `--teleop.id` que durante la calibración, para que LeRobot encuentre los archivos de calibración. ### Teleoperación bimanual Para teleoperar una configuración bimanual de OpenArm con dos brazos líderes y dos seguidores: ```bash lerobot-teleoperate \ --robot.type=bi_openarm_follower \ --robot.left_arm_config.port=can0 \ --robot.left_arm_config.side=left \ --robot.right_arm_config.port=can1 \ --robot.right_arm_config.side=right \ --robot.id=my_bimanual_follower \ --teleop.type=bi_openarm_leader \ --teleop.left_arm_config.port=can2 \ --teleop.right_arm_config.port=can3 \ --teleop.id=my_bimanual_leader ``` ### Registro de datos Para registrar un conjunto de datos durante la teleoperación: ```bash lerobot-record \ --robot.type=openarm_follower \ --robot.port=can0 \ --robot.side=right \ --robot.id=my_openarm_follower \ --teleop.type=openarm_leader \ --teleop.port=can1 \ --teleop.id=my_openarm_leader \ --dataset.repo_id=${HF_USER}/my_openarm_dataset \ --dataset.single_task="Describe your task here" \ --dataset.fps=30 \ --dataset.num_episodes=10 ``` `lerobot-record` añade la fecha y la hora de la sesión al nombre del conjunto de datos, por lo que se guarda como `my_hf_username/my_openarm_dataset_YYYYMMDD_HHMMSS`. Consulta la [guía de grabación](./il_robots#record-a-dataset) para conocer las cámaras, los controles de teclado y el resto del flujo de trabajo. ## Opciones de configuración ### Configuración del seguidor | Parámetro | Predeterminado | Descripción | | --------------------- | --------- | ---------------------------------------------------------- | | `port` | - | Interfaz CAN (p. ej., `can0`) | | `side` | `None` | Lado del brazo: `"left"`, `"right"` o `None` para límites personalizados | | `use_can_fd` | `True` | Habilitar CAN FD para tasas de datos más altas | | `can_bitrate` | `1000000` | Tasa de bits nominal (1 Mbps) | | `can_data_bitrate` | `5000000` | Tasa de bits de datos CAN FD (5 Mbps) | | `max_relative_target` | `None` | Límite de seguridad para las posiciones relativas objetivo | | `position_kp` | Por articulación | Ganancias proporcionales de control de posición | | `position_kd` | Por articulación | Ganancias derivadas de control de posición | ### Configuración del líder | Parámetro | Predeterminado | Descripción | | ------------------ | --------- | ----------------------------------- | | `port` | - | Interfaz CAN (p. ej., `can1`) | | `manual_control` | `True` | Desactivar el par para el movimiento manual | | `use_can_fd` | `True` | Habilitar CAN FD para tasas de datos más altas | | `can_bitrate` | `1000000` | Tasa de bits nominal (1 Mbps) | | `can_data_bitrate` | `5000000` | Tasa de bits de datos CAN FD (5 Mbps) | ## Configuración del motor OpenArm utiliza motores Damiao con la siguiente configuración predeterminada: | Conjunto | Tipo de motor | Enviar ID | ID de recepción | | --------------------------- | ---------- | ------- | ------- | | joint_1 (Giro del hombro) | DM8009 | 0x01 | 0x11 | | joint_2 (Elevación de hombro) | DM8009 | 0x02 | 0x12 | | joint_3 (Rotación del hombro) | DM4340 | 0x03 | 0x13 | | joint_4 (Flexión del codo) | DM4340 | 0x04 | 0x14 | | joint_5 (Giro de muñeca) | DM4310 | 0x05 | 0x15 | | joint_6 (Inclinación de la muñeca) | DM4310 | 0x06 | 0x16 | | joint_7 (Rotación de la muñeca) | DM4310 | 0x07 | 0x17 | | gripper | DM4310 | 0x08 | 0x18 | ## Solución de problemas ### Sin respuesta de los motores 1. Comprueba las conexiones de la fuente de alimentación 2. Verify CAN wiring (CAN-H, CAN-L, GND) 3. Ejecute diagnósticos: `lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0` 4. Consulte la [guía de solución de problemas de Damiao](./damiao#troubleshooting) para obtener más detalles ### No se encontró la interfaz CAN Asegúrese de que la interfaz CAN esté configurada: ```bash ip link show can0 ``` ## Recursos - [Sitio web de OpenArm](https://openarm.dev) - [Documentación de OpenArm](https://docs.openarm.dev) - [GitHub de OpenArm](https://github.com/enactic/openarm) - [Guía de seguridad](https://docs.openarm.dev/getting-started/safety-guide) - [Damiao Motors y CAN Bus](./damiao)